焊接機(jī)器人
焊接機(jī)器人是從事焊接工業(yè)的機(jī)器人，它主要包括兩部分：機(jī)器人和焊接設(shè)備。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點(diǎn)焊為例，由焊接電源、送絲機(jī)、焊槍等部件組成。智能機(jī)器人還應(yīng)配備傳感系統(tǒng)，如激光或攝像機(jī)傳感器和控制裝置。
 
點(diǎn)焊機(jī)器人的特點(diǎn)
由于采用了集成焊鉗，點(diǎn)焊機(jī)器人的變壓器盡可能小，焊接變壓器安裝在焊鉗后面。小容量變壓器可采用50赫茲工頻交流，大容量變壓器采用變頻技術(shù)，將50赫茲工頻交流改為600-700赫茲交流，以減少變壓器體積。電壓變化后，可直接與600~700Hz交流電焊接，也可通過直流焊接進(jìn)一步整流。焊接參數(shù)由定時(shí)器調(diào)節(jié)。目前，新型定時(shí)器已經(jīng)由微機(jī)控制，由于該機(jī)器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，另外不需要匹配接口。點(diǎn)焊機(jī)器人的焊鉗由電伺服焊鉗驅(qū)動(dòng)。焊鉗的開閉由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，碼盤反饋，可根據(jù)實(shí)際需要任意選擇和預(yù)置焊鉗的開度，并可無級(jí)調(diào)節(jié)夾緊力。
 
弧焊機(jī)器人的特點(diǎn)
弧焊機(jī)器人大多采用氣體保護(hù)焊的方法，通�？煽毓琛⒛孀兤�、波形控制、脈沖或非脈沖焊接電源都可以安裝在機(jī)器人上進(jìn)行弧焊。由于機(jī)器人控制柜采用數(shù)字控制，焊接電源多為模擬控制，因此需要在焊接電源與控制柜之間增加一個(gè)接口。
近年來，國(guó)外機(jī)器人生產(chǎn)廠家都有自己的專用配套焊接設(shè)備，在這些焊接設(shè)備中已經(jīng)插入了相應(yīng)的接口板，因此在弧焊機(jī)器人系統(tǒng)中沒有附加的接口盒。需要指出的是，電弧時(shí)間在弧焊機(jī)器人的工作周期中占有很大的比例，因此在選擇焊接電源時(shí)，應(yīng)按100%的持續(xù)率來確定電源的容量。送絲機(jī)構(gòu)可以安裝在機(jī)器人的上臂，也可以放置在機(jī)器人上，前者焊槍與送絲機(jī)之間的軟管較短，有利于保持送絲的穩(wěn)定性，而后者則以軟管為主體，當(dāng)機(jī)器人焊槍使軟管處于彎曲狀態(tài)時(shí)的某個(gè)位置，會(huì)嚴(yán)重影響送絲質(zhì)量，因此送絲機(jī)安裝時(shí)應(yīng)考慮保證送絲穩(wěn)定性的問題。