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青島機器人按結(jié)構(gòu)坐標系分為的類型有哪些

發(fā)表時間:2020/9/17 14:09:52

1)這種機器人結(jié)構(gòu)的直角坐標類型和控制方案類似于機床,它的三個運動的到達空間位置(x,y,z)由直線運動組成,優(yōu)點是這種機器人運動學(xué)模型簡單,軸位移分辨率對操作體積點不變,易于提高控制精度;缺點是組織大,工作空間小,操作靈活性差。簡單而專業(yè)的焊接機器人通常采用這種形式。

2)圓柱坐標型這種機器人在底座的水平轉(zhuǎn)盤上裝有一根柱子。水平臂可以沿著柱上下移動,并在水平方向上伸縮。該方案的優(yōu)點在于終端操作可以獲得更高的速度,但缺點是終端操作員離柱軸越遠,線位移的分辨率精度越低。

 

 

3)與圓柱坐標結(jié)構(gòu)相比,球面坐標結(jié)構(gòu)更加靈活。然而,當(dāng)使用具有相同分辨率的編碼板來檢測角位移時,伸縮縫的線性位移分辨率是恒定的,而在終端操作員中反映的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的線性位移分辨率是可變的,這增加了復(fù)雜性。控制系統(tǒng)。

4)全關(guān)節(jié)全關(guān)節(jié)機器人的結(jié)構(gòu)類似于人的腰部和手部,其位置和姿勢都是通過旋轉(zhuǎn)運動實現(xiàn)的。其優(yōu)點包括機構(gòu)緊湊,柔韌性好,占地面積小,工作空間大,終端操作員線速度快。缺點是復(fù)雜的運動學(xué)模型,高精度控制難度,空間線位移分辨率取決于機器人手臂的姿態(tài)。

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